Как научиться в речи доносить свою мысль до собеседника, если с этим дела очень туго?

сначала это мысль должна быть хорошо понятна вам лично. Хорошо готовиться. Помните анекдот:
учитель третий раз рассказывает классу программу урока.
-Ну поняли? Я и сам уже понял!

Увеличивать лексикон.

перед этим нужно произвести ударную медитацию погрузив собеседника в сферу своего слова.

Вести рассуждение от доводов собеседника. Информации лишней не бывает. Ума много не бывает. Ум точится только об умы других. Человек познает себя через других людей. А. Толстой: "знать надо все, хотя и не все пригодится".
Мудрец молчит или возражает в целом, а дурак слишком мелочен и противоречит в мелочах.
Думать - значит отказываться от мелочности мнимой аргументации ad hominem, когда уходят от темы и обсуждают что угодно, кроме темы

Учитывать, как слушающие тебя относятся к тому, о чем идет речь. ТВОЯ задача состоит не только в том, чтобы дать людям свидетельство, но и в том, чтобы постараться затронуть их сердце. Старайся делать следующее: 1) определи, что влияло на сердце твоего собеседника раньше; 2) укрепляй его положительные качества, как например, любовь и уважение; 3) побуждай его анализировать свои глубинные побуждения, развивать положительные качества. Помоги слушающим тебя понять, что значит анализировать и очищать свои побуждения.

Выучить основные русские слова и собеседника заставить сделать то же...

а зачем, если все равно не поймет?

Прежде всего объяснять терпимо и спокойно, не злиться если человек не понимает с первого раза. Стараться донести именно то, что нужно, избавлять от ненужных подробностей. И практиковать свою речь, чтобы она звучала уверенно, без запинок.