В детстве бил отец очень часто и убеждал что из меня ничего не выйдет, я был очень одинок до 18

Эээээээээй, дело не в характере, дело в целеустремленности, захотел измениться - поменялся!

Не нужно создавать себе кумиров, НО брать исключительно хорошие качества (на твой взгляд) от других надо! Еще с детства мы смотрим фильмы и воспитываем свой характер.
По этому совет: посмотри фильмы, аниме, книги где главные герои обладают теми качествами, которые бы ты хотел перенять. Это нужно для того, чтобы ты знал, к чему стремиться, до какого уровня тебе прокачать этот навык. Для визуализации и представления конкретных целей.
Вот это расплывчатое "хочу измениться", ничего не даст, нужна конкретика!
Например:
Хочу быть храбрым - так как ты определил чего ты хочешь, можно начать идти по пути храбрости, например преодолеть фобии (взять паука на руку) и продолжать их искоренять, одну за одной.
Хочу быть общительным, коммуникабельным - ставишь себе задачу, каждый день прибывая в общественных местах заводить диалог с любым человеком, один раз в день и неважно на какую тему.
Хочу раскрыться - подходишь к знакомому и говоришь то, что сейчас описал в вопросе.

Вот и всё, после того как определишь цели определи свои страхи перед ними, подробнее об этом в видео ссылку на которое я приложу https://www.youtube.com/watch?v=24xBYI-98_g .
Но суть заключается в том, что бы определить "что самое страшное может произойти, если я рискну"

И так потихонечку, помаленечку ты изменишься в ту сторону которую ты хочешь, а не в ту, которую тебя несет течением жизни. И по этому пути саморазвития ты встретишь таких людей, с которыми вы будете воспитывать друг друга в лучшую сторону и придавать уверенность по жизни.

займитесь рукопашным боем или другим единоборством . это наилучший вариант

Сходи в зал, подкачайся, сразу появится немножко харизмы.

Займись спортом) вдруг подкачаешься и станешь чуть уверенее)

ты на себе это все прошел и переварил, главное что бы ты не обозлился и не срывал злость на других. а таких людей все в жизни встречают.
справишься я в тебя верю

Займись спортом, он приносит удовольствие. А общаться можно попробовать в интернете, сейчас много разных интересных платформ.

у меня похожая ситуация. Пробовал антидепресанты. Бегал по утрам.
а ещё прости отца!

Можем поговорить, если хочешь, скайп, дискорд