Почему Бог не объяснил Адаму, что у его душа будет мучиться в аду? Может он побоялся бы грешить?

Бог очень хорошо объяснил Адаму, что запретный плод нельзя есть.

Так Адам не прошел спецчасть райскую, ибо не имел сведений о ближайших родственниках, за исключением Евы, у которой навалом было в анкете таких же белых пятен. Не имея допуска к литерам С и 2С, он не ведал о том, что у него какая-то душа имеется. :))

Чтобы дать возможность насладиться жизнью во всей ее полноте.

Потому что Ад - не существующее место которое придумал Дьявол. Судите сами. Об этом написано в Бытие 3 глава. Там рассказывается как Ева передает слова Бога, разговаривая с Сатаной, что они умрут вкусив запретный плод, а Противник Бога говорит "нет не умрете, а станете как Бог". Вот и зародилась выдумка о загробной жизни. Но в Библии ясно передается состояние мертвых.
Экклезиаст 9:5–6: Живые знают, что они умрут, а мёртвые ничего не знают, и нет им больше вознаграждения, потому что память о них предана забвению. 6 Исчезла их любовь, и ненависть, и ревность, и вовеки не будет им доли ни в чём, что делается под солнцем.
Экклезиаст 9:10: Всё, что может делать твоя рука, делай, прилагая все силы, потому что в шео́ле — месте, куда ты пойдёшь, — нет ни работы, ни замыслов, ни знания, ни мудрости.
Иезекииль 18:3–4: „Жив я, — говорит Владыка Господь Иегова, — вы больше не будете употреблять эту поговорку в Израиле. 4 Вот, все души принадлежат мне. Как душа отца, так и душа сына принадлежат мне. Душа, которая грешит, та умрёт.