Идолы (иконы в том числе) помогают человекам в общении с Богом и Ангелами, так почему их почитание считается грехом?

Потому что в Библии это приравнивается к сатанизму: -)

Я прекрасно общаюсь с Богом без идолов. Не вижу смысла почитать никчемные вещи.

Они не помогают, а отдаляют человека от Бога.

Не помогают, а наоборот.
Христос не учил использовать вещи для почитания.

2-я Заповедь Декалога направлена против идолопоклонства, а не иконопочитания, и её следует воспринимать в контексте, а не отрыве от 1-й Заповеди.
Чествование поклонение иконам относится не к самому материалу иконы (не к дереву и краскам) , а к личности того, кто изображён на иконе.
Основной тезис иконопочитания: «Честь, воздаваемая образу, переходит на Первообраз».

... -не грехом, а глупостью. - Потому, что Бог внутри каждого ! (На очень "тонком" метафизическом уровне.)

Так помогают, что никак грех не оставят полностью (((

Помогают в чем? В таком случае вы почитайте какие-то картинки и статуэтки, а не самого Бога

Истинный Бог сам дал себе имя — Иегова (или Яхве, согласно переводу И. Ш. Шифмана и некоторым другим современным научным переводам) (Исход 15:3). Это имя отличает его от ложных богов. В оригинальном тексте Библии имя Бога на еврейском языке встречается около 7 000 раз. Подчеркивая значимость Божьего имени, Иисус Христос в молитве «Отче наш» сказал: «Да святится имя Твое» (Матфея 6:9, Синодальный перевод) . Бог по праву требует исключительной преданности. Поэтому Свидетели Иеговы не используют в поклонении иконы и другие изображения (1 Иоанна 5:21)

Нигде в Библии, а в ней отражена точка зрения Бога, не найти указаний общаться с Богом посредством изображений. Наоборот в ней ясно осуждается такое поведение Иер. 10:14, 15, СП: «Срамит себя всякий плавильщик истуканом своим, ибо выплавленное им есть ложь, и нет в нем духа. Это совершенная пустота, дело заблуждения» .
Ис. 44:13—19, СП: «Плотник, выбрав дерево, протягивает по нему линию, остроконечным орудием делает на нем очертание, потом обделывает его резцом и округляет его, и выделывает из него образ человека красивого вида, чтобы поставить его в доме. Он рубит себе кедры, берет сосну и дуб, которые выберет между деревьями в лесу, садит ясень, а дождь возращает его. И это служит человеку топливом, и часть из этого употребляет он на то, чтобы ему было тепло, и разводит огонь, и печет хлеб. И из того же делает бога, и поклоняется ему, делает идола, и повергается перед ним. Часть дерева сожигает в огне, другою частью варит мясо в пищу, жарит жаркое и ест досыта, а также греется и говорит: „хорошо, я согрелся; почувствовал огонь“. А из остатков от того делает бога, идола своего, поклоняется ему, повергается перед ним и молится ему, и говорит: „спаси меня, ибо ты бог мой“. Не знают и не разумеют они: Он закрыл глаза их, чтобы не видели, и сердца их, чтобы не разумели. И не возьмет он этого к своему сердцу, и нет у него столько знания и смысла, чтобы сказать: „половину его я сжег в огне и на угольях его испек хлеб, изжарил мясо и съел; а из остатка его сделаю ли я мерзость? буду ли поклоняться куску дерева? “».
Иез. 14:6, СП: «Так говорит Господь Бог: обратитесь и отвратитесь от идолов ваших, и от всех мерзостей ваших отвратите лицо ваше» .
Иез. 7:20: «Красота украшений стала для них предметом гордости. Они сделали из него [серебра и золота] мерзкие изображения, эти гнусности. За это я сделаю его отвратительным для них» .
Поэтому каждый, кто серьезно относится к своему поклонению может поразмышлять над вышеприведенными стихами.

[Пс. 113:13] Есть у них уста, но не говорят; есть у них глаза, но не видят;
14есть у них уши, но не слышат; есть у них ноздри, но не обоняют;
15есть у них руки, но не осязают; есть у них ноги, но не ходят; и они не издают голоса гортанью своею.
16Подобны им да будут делающие их и все, надеющиеся на них.

у вас смешение понятий идол и икона
если вам интересно то ищите про возникновение и значение иконопочитания в христианстве
а также про символизм икон (как и что значит на ионах)

иконы это догматика в красках.. . изложение положений вероучения в доступной форме восприятия.. . не все умели читать (даже сейчас ))))) )

Пототму что помощники нужны тем кто не бог, и слаб по естеству. А Бог же сотворил все из ничего, ни в ком не нуждаясь, так же и Самодостаточен во веки века!