В каком возрасте нужно начинать знакомить ребенка с понятиями Бог, Вера?

Хотите дебила вырастить?

Только если сам спросит.

Обычно в верующей семье дети начинают посещать церковь вместе с родителями практически с пеленок.

Сам подберётся к этому вопросу. Например как трава растёт?

лет в 80

ребёнок сам задаст вопросы когда ему это будет интересно.
или сам разберётся и сделает выбор став постарше.

Со школьной скамьи. Но только не понятиями Бог, Вера, а "бог", "вера".

Знакомить - с любого.

А вот если обучать, то лучше задайтесь вопросом, а достаточно ли вы понимаете эти понятия, чтобы обучать ими ребенка?

С самого раннего! Это дело главное не запускать! А то верующим станет.

Мне отец с 3 лет говорил что между богом и человеком нет посредников. И вся моя дальнейшая жизнь зависит только от моих поступков.

Я практически с самого рождения своего ребёночка читала ей всякие прибаутки и пела песенки, в 5 месяцев я ей уже читала стишки, так как в голову столько инфы уже не влазило, а в два года моя дочь написала первое письмо своему папочке, а сейчас ей 11 и её от книжки не оторвёшь, она очень любит читать и ещё одна особенность за всё время она не порвала ни одной книги, она к ним относится с уважением, так что чем раньше тем лучше: -)

вместе со сказками, чтоб вместе прошли

Уверен, что если речь идет о знакомстве с религией, а не с приобщением, то делать это нужно тогда же, когда вы знакомите их с языками, живописью, архитектурой, музыкой. И с каждым годом (новым витком) это знакомство с усложнением.
А если речь о приобщении, то с внутриутробного развития. Как вы знакомите своего ребенка с пищей, которую едите во время беременности и с эмоциями, которые переживаете.