С какой целью Иисус Христос, сын Божий, с небес пришел на землю? Была ли цель достигнута?

цель - призвать к покаянию.
из-за нашей тупости Ему пришлось взойти на крест, чтобы достучаться до сердец наших, чтобы мы имели возможность взирая на Него покаяться

Цель была достигнута.

В чем же была цель?
Исполнить Свой же Закон как один из нас вместо нас.

============================
Как это?

Вот как:

Бессмертный Сын Бог от Бога Отца ЧУДОМ родился смертной тварью (человеком), чтобы исполнить Свой же Закон как один из нас.
И жертва была Закону, который гласит - возмездие за грех смерть вечная.
Все грешили и подлежали Законного Возмездия.

Но разве Бог бракодел, чтобы все твари умерли навечно?

Нет конечно.

А разве Закон (как Слово Бога исходящее из Его уст) может валяться под ногами тварей?
Нет конечно, Закон по любому будет исполнен.

Потому и Бог Сам выполнил Свой же Закон как один из нас вместо всех любящих истину, дабы освободить нас от проклятия Закона и дать жизнь вечную.

Ибо нельзя просто так сказать "Я тебя прощаю, ты уже безгрешен", так как грехи как ВОНЮЧИЕ грязи на человеке, их надо смывать, очистить.

Итак, и Закон возвеличен и человек спасен.

Цель была - напомнить людям забытую истину. Напомнил. Не поняли, распяли

для восстановления испорченной грехом первых людей человеческой природы. цель была достигнута на 100%%

В притче о добром самарянине по мысли Отцов, человек, идущий из Иерусалима в Иерихон - это Адам, который в данном случае представляет собою все человечество. Наши прародители, не устоявшие в добре, и павшие в грех, были изгнаны из рая, из «Небесного Иерусалима», и должны были жить в мире, где вынуждены были сталкиваться с различными трудностям. Разбойники - это символ бесовских сил, которые завидовали чистоте первых людей и толкнули их на путь греха, лишая прародителей верности воле Божией и жизни в Раю. Раны - это последствия греха, которые делают нас духовно слабыми. Священник и левит представляют собой закон Ветхого Завета, данный Моисею и священство Аарона, которые сами по себе не могли спасти человека.

Милосердный самарянин - это Иисус Христос, Который дал нам Новый Завет и благодать Божию (в притче - елей и вино) для исцеления наших немощей. Гостиница - Церковь Божия, где мы находим все необходимое для выздоровления. Содержатель гостиницы - образ церковных пастырей и учителей, которым Бог поручил заботиться о пастве.

Утренний уход самарянина символизирует явление Христа после Его Воскресения и славное Его Вознесение. Два динария, данные содержателю гостиницы - это Ветхий и Новый Завет. Наконец, обещание самарянина вернуться в гостиницу для окончательного расчета - это пророчество о Втором Пришествии Господа Иисуса Христа, когда каждому человеку будет дано по делам его.

Да. Иисус исполнил Свою миссию на земле - отдал Свою жизнь за тех, кто уверует в Него, чтобы спасти их от смерти, и воскрес из мертвый, чтобы дать этим людям вечную жизнь.

Иисус пришел искупить человека от власти греха . И дать верующему в Него -жизнь вечную.

Всё так плохо?

нет, этого машиаха иудеи не признали, ничего ведь у них не изменилось

Чтобы прекратились войны ("перекуют мечи на орала")
Свою миссию не выполнил, как видите. Вместо исполнения своей миссии Христос занимался пьянством:
Пришёл Сын Человеческий, который ест и пьёт, – и говорят: “Это обжора и пьяница, приятель откупщиков и грешников”
Евангелие от Матфея 11:19 – Мф 11:19: https://bible.by/verse/40/11/19/

Матфея 20:28 так как Сын Человеческий не [для того] пришел, чтобы Ему служили, но чтобы послужить и отдать душу Свою для искупления многих.