Почему Авраам сказал своим слугам, что возвратится с Исааком, ведь он знал, что должен принести сына в жертву?

Авраам верил в воскрешение.
Он помнил о том, что Бог вернул ему и Сарре способность иметь детей, и понимал, что для Всемогущего Бога нет ничего невозможного. Он был уверен: что бы ни случилось в тот непростой для него и его семьи день, Бог обязательно возвратит ему любимого сына и исполнит все свои данные ранее обещания в отношении потомства Авраама.
_______________________________________
19 Ибо он думал, что Бог силен и из мертвых воскресить, почему и получил его в предзнаменование.
(Евр. 11:19)

Он пошутил

Моисей ещё не написал заповеди, поэтому Авраам не знал, что ложь -это грех

Чтобы не пугать ни слуг, ни сына.

Очередное противоречие, которое верующие трактуют как им надо.

Авраам помнил, что Бог обещал произвести великое потомство именно через этого сына.
И поэтому понимал, что должно что-то произойти, в результате чего он возвратится обратно с живым сыном.
В итоге так и получилось.

Потому что веровал, что Бог, по принесении сына в жертву, воскресит его и живым возвратит принесшему

Ибо он (Авраам) думал, что Бог силен и из мертвых воскресить, почему и получил его в предзнаменование. (Евреям 11:19)

Иначе, ему бы накостыляли. И ребенка отобрали у этого сумасброда. Он всё просчитал.

Он их обманул. Если бы сказал правду о намерении убийства, вероятно они стали бы его удерживать.

Евреям 11:17—19: ...Верой Авраам во время испытания, по сути, принёс в жертву Исаака — да, тот, кто с радостью получил обещания, пытался принести в жертву своего единородного сына,  хотя ему было сказано: «Обещанный тебе „потомок“ произойдёт через Исаака».  Но он рассудил, что Бог в силах даже воскресить его из мёртвых, откуда он его и получил, так что это стало примером.

когда это отрок стал слугой?

О жертвоприношении сына Авраамом легенда, потому как люди не поняли смысла того, что было в первоисточнике написано и придумали свое.
Тора - не была написана первоначально на иврите, это перевод.

Аврааму было обещано Богом, что его потомство будет многочисленным,, как звёзд на небе, поэтому у него не было сомнений, что Бог воскресил его единственного сына.