Сколько времени должна длиться тренировка, чтобы накачать рельефные мышцы?

Главное в тренировках регулярность и частота. Тренировки каждый день или через день дают лучший результат. Лучше ежедневно по 20 минут, чем 2 раза в неделю по 2 часа.

Около года. Если по три раза в неделю. если по два часа за занятие.

рельефность мышц зависит не от продолжительности тренировки, а от схемы тренировки и питания. 2 варианта:
1. своя мышечная масса, просто прокачиваешь мышцы, делая их рельефными, но не увеличивая в размерах - примерно час тренировки хорошей (серьёзной) интенсивности 3-4 раза в неделю, много повторений в одном подходе (15-20) около четырёх подходов со средними весами на одну мышечную группу, 20-30 минут бега после силовой тренировки. сдержанно относиться к сладкому, мучному, не переедать, ну и не голодать конечно. Эффект достигается достаточно быстро и просто, по сравнению со вторым вариантом.
2. увеличиваешь мышечную массу, делая мышцы большими и рельефными. опять же примерно час тренировки 3 раза в неделю, 7-8 повторений, 3-4 подхода на мышечную группу с серьёзными весами (не сразу конечно, а по достижении нормальной координации движений и после периода адаптации к нагрузкам) , тренировки регулярные, хорошее сбалансированное питание, после минимум полугода интенсивных и РЕГУЛЯРНЫХ тренировок можно аккуратно и с умом перейти к использованию белков или белково-углеводных смесей, т. к. мышечные ткани будут готовы к росту и обычного питания врядли хватит для хорошего роста мышц. Регулярно прозаниманься при этом для получения хорошего визуального эффекта нужно минимум 1.5-2 года и это если нет проблем с генетикой.
Если первый вариант реален, то второй описан очень поверхностно и реализовать его без сильной мотивации и консультаций тренера или хотя бы более-менее соображающих в этом деле и адекватных на голову знакомых практически нереально. Ну либо самому углубиться в изучение вопроса.