Какие ракеты лучше - твердотопливные или жидкостные?

Лучше для чего? Твердотопливные ракеты больше подходят для военных приложений, причём чем меньше и "тупее" ракета, тем лучше подходят. Соответственно, реактивные системы залпового огня или, скажем, авиационные ускорители практически все твердотопливные. А вот для запуска спутника или пилотируемого космического аппарата твердотопливная ракета подходит куда меньше -- ею трудно управлять. Поэтому твердотопливные двигатели не носителях если и используются, то только на первых ступенях...

У каждой свои достоинства и свои недостатки.

Твердотопливные проще хранить в боеготовом состоянии, они требуют меньше времени на подготовку. Но у них нет возможности управления тягой двигателя - двигатель включается сразу на полную мощность и работает до полной выработки топлива.

твердотопливные дешевле, мощнее, не управляемые;
жидкостные можно заправлять перед запуском, можно регулировать силу и направление тяги.

Жидкостные обеспечивают большую скорость истечения газов и соответственно бОльшие забрасываемый вес или дальность, но гораздо сложнее, дороже и капризнее, ракета больше по длине, большее время подготовки к пуску и трудность его отмены (фактически после отмены начавшейся предпусковой подготовки ракета не боеспособна). .

Они не лучше и не хуже, они для разных целей. Твердое топливо используется когда нужен резкий старт и неконтролируемая тяга, жидкое топливо, когда нужна регулируемая тяга.
В любом случае, твердое топливо выделяет бОльшее количество энергии, чем жидкое.

У твердотопливных время боеготовности меньше. Заправленные жидкостные имеют ограниченный срок годности.