Как здесь правильно поступить?

вы двигаетесь прямо, пока не поравняетесь примерно посередине, далее каждый совершает поворот.

Если бы был на желтой машине проехал бы первым ) а так не разу в реале не встречал

Черный авто тоже должен делать поворот от середины перекрестка, поэтому ты его пропускаешь, чтобы он доехал до середины и поворачиваешь.
Если бы ты не выехал первым, то точно также бы должен был поступить он с тобой.

По правилам наиболее инициативный водитель. Но если выехали одновременно, то мешать никто не будет друг другу.

очень просто- выруливаете в лево, так, чтоб разьехаться правым бортом. Тот тоже должен это понять (дать ему понять траекторию)
По правилам так можно- разьезжаетесь правыми бортами, не пересекая друг друга.
Так по правилам следует делать (перехлёстывать траекторию не надо да и порой не возможно на небольшом перекрёстке. )
Исключение- многополосная главная. Тогда надо смотреть- кто куда и как лучше.

Вообще, теоретически, у Вас траектории не пересекаются

В Вашей ситуации, если все-же траектории получились именно такими, то уступает тот, кто подъехал к месту начала маневра, т. к. вторая машина движется еще прямо, являясь правой помехой.
Вообще в случае равнозначного "затыка" есть такое понятие "по согласованию водителей ТС".Встали, согласовались, разъехались. Пример-равнозначный перекресток и все поворачивают налево.

кто вперед подьехал к перекрестку, и не "тормозит",а едет и совершает поворот!

в задаче не сказанно, что жёлтый поворачивает налево, исправь вопрос