Нужно мнение знатоков пдд)

Думаю, в Вашем случае имеет место нарушение организации дорожного движения.
Когда в одном направлении (в сторону первого автомобиля) горит жёлтый, то в сторону второго автомобиля должен гореть красный одновременно с жёлтым. Соответственно второму автомобилю движение будет запрещено.

По правилам надо пропускать транспортные средства УЖЕ выехавшие на перекрёсток. Так что второй должен был дать первому проехать перекрёсток !

Если жёлтый тебя настиг на перекрёстке и ты въехал на зелёный. То тебя должны пропустить. А вот если на жёлтый въехал на перекрёсток, то в автошколу на пересдачу.

а на жёлтый значит не запрещено? а я думал жёлтый - запрещающий! может в пдд глянуть.
а формально - перед началом движения обязан убедиться, что не создашь помех другим участникам движения.
и начало движения это не тогда когда из гаража выехал, а каждый раз после остановки.

Нарушил второй-должен был пропустить.

Смотря сколько дать гаишнику) Желтый сигнал - внимание, и требует остановки, да не запрещается, но и не желательно)

Вообще на желтый въезжать нельзя. И нужно дать закончить завершить маневр автомобилям находящимся на перекрестке. В данном случае оба молодцы

По п. 13.8 ПДД второй, который рванул на зеленый, обязан был уступить дорогу первому, завершающему маневр на перекрестке.

тот кто рванул на зеленый должен был дать завершить маневр, так что виноват

Почему формально никто не нарушил? Второй нарушил.

второй

да хер докажешь