Купили путевку, нам дали ваучер от принимающей стороны, но без подписи и печати . Это нормально? Очень насторожило...

И "живые подписи-печати" уже давно проехали, это прошлое тысячелетие.
Как правило и авиабилеты, и ваучеры на отели существуют в электронном виде, т. е. тока для туриста, как памятка.
Если вы например, забудете такой вот электронный билет дома и представитель перевозчика откажет в перевозке после предъявления вами паспорта - у него будут огромные "неприятности".
То же самое и в отношении отеля.
Турфирма передает ваши паспортные данные перевозчику и отельеру и именно эти списки являются документом по договору туроператор-отельер.
Доброго отдыха!
Если же туроператор привлекает к перевозке не чартерный рейс типа от Аэрофлота, то билет может быть не электронным, а бланковым, который за 5 минут сам не напечатаешь.

трижды выезжали, из них один раз ваучер выглядел как ксерокопишная бумага. без печатей, и полис мед такой же - все было в порядке, в отеле не задали ни одного вопроса Звоните в агенство и проясняйте - почему (мне говорили. что это значения не имеет) но все равно для меня это тоже не ясно, почему в одном случае это бланк, а в другом у того же туроператора но через год - бумажка

Самое главное - чтобы договор с турфирмой и путёвка были с ЖИВЫМИ подписями и печатями. Это юридически значимые документы.
А на ваучер можно внимания вообще не обращать, он может быть и на туалетной бумаге. Ваучер никак не регламентируется законом, это внутренний документ компании.