как оформить машину по наследству

Не продадите, пока машину на себя не переоформите.
У меня вопрос -а платии ли вы за то, что вступили в права наследства?

Если машину собираетесь продавать, то как раз при продаже схема упрощена - не нужна промежуточная регистрация за наследниками.
"6. ..При передаче третьим лицам права собственности на транспортные средства, полученные в порядке наследования, их промежуточная регистрация за наследниками не требуется. Аналогичный порядок распространяется и в отношении транспортных средств, которые на момент вступления в наследство не были зарегистрированы в Госавтоинспекции. " (Приказ МВД № 1001 "О порядке регистрации ТС").
Вы можете продать авто, сняв с учета. Правда, для этого нужно предъявить авто для сверки номеров, а для того, чтобы доехать до МРЭО, нужна страховка ОСАГО. Если страховка есть, то спокойно доберетесь до МРЭО.
Или же можете продать, не снимая с учета - оформив с покупателем ДКП. Тогда у нового владельца есть законные 10 дней для оформления страховки. Едете вместе в ним в МРЭО, вносите изменения в ПТС, передаете ему СТС и он при Вас снимает с учета на основании Вашего Свидетельств о праве на наследство. В принципе, он может это сделать и без Вас, но тогда нужен либо оригинал Свидетельства (а это Ваш документ) , или его заверенная копия.