уволился с рядов в/с РФ по "собственному желанию",есть ли возможность восстановиться, и каков порядок? Спасибо!

Вы были уволены досрочно по собственному желанию (пункт 6 статьи 51 Федерального закона «О воинской обязанности и военной службе" от 28.03.1998 N 53-ФЗ (в ред. от 04.03.2013 N 18-ФЗ) ) - по заключению аттестационной комиссии при наличии у военнослужащего уважительных причин.
Значит, аттестационная комиссия части нашла имеющиеся у вас причины уважительными, не позволяющие выполнять служебные обязанности в полном объёме. Вам пошли на встречу, не всегда эти причины 100% - ные.
Вы можете обратиться вновь к командованию воинской части или военкомат по месту жительства с просьбой направить вас на службу по контракту установленным порядком. Нет явных причин для отказа в вашей просьбе (вы не дискридитированы) . Однако решение по вашему вопросу будет принять сложно. Вы считаете, что обстоятельства, ставшие причиной досрочного увольнения, теперь устранены полностью? Или опять лишь на некоторые проценты? На практике аттестационные комиссии не рекомендуют таких кандидатов для заключения контракта, а командиры не рискуют новыми экспериментами со старыми проблемами.
Пытайтесь и доказывайте свою состоятельность. Удачи!