может ли у родителей быть резус фактор положительный, а у новорождённого отрицательный?

Отвечу Вам неоднозначно.
Здесь могут быть два варианта, либо генетика, либо ошибка лаборантов, я лично именно по определению резус-фактора крови прошла через ошибку лаборантов.
1) Генетика.
Если оба родителя гетерозиготны по резус-фактору крови, то есть у них у обоих ген Rh+Rh-, два гена сцепляются Rh-Rh- и получается ребёнок с отрицательным резусом-фактором крови.
Вот таблица наследования резус-фактора крови.

2) Ошибка лаборантов.
Мне в детской больнице в 4 годика определили первую отрицательную группу крови и поставили штамп в свидетельство о рождении. Работаю медсестрой и в 20 лет ещё раз переопределила группу крови и резус-фактор, оказалась... первая положительная группа крови. Ещё потом трижды переопределила группу крови и резус-фактор, везде была и есть первая положительная группа крови. У моих обоих родителей первая положительная группа крови.
Поэтому мой Вам совет, ещё раз пересдать анализ на группу крови и резус-фактор.

Если родители гетерозиготы .( Rh+rh- и Rh+rh- , получается rh-rh-, то есть, отрицательный)

а как же!! может даже Гр крови быть разной!!

Может, у моего знакомого так

У вас с мужем резус-антиген есть в крови, а у малыша его нет. Вы удачно выносили беременность, не было перемешивания крови матери и плода/такое бывает при угрозе и проч. рисках/, плод имеет автономное, свое кровообращение.

Ещё как может быть - правда отрицательный с положительным потом немного будет проблематчно себя вести.