Как составить договор безвозмездного пользования жилым помещением с собственными несовершеннолетними детьми.

никак. пропишитесь и живите.

Зачем? Если квартира является муниципальной собственностью, то включите их в договор соц. найма и зарегистрируйте их по месту жительства, если это ваша квартира, то просто зарегистрируйте их в данном жилом помещении !