Какие документы и как нужно оформить, что бы сдать комнату в аренду?

Есть квартира 2 комнаты.
Приватизирована на 2 человек. (по 1/2 доли на каждого)
Зарегестрированы там трое.
1 собсвтенник не проживает там уже 4 года, дает согласие устное на сдачу.
2 собтсвенник хочет сдать комнату.
3 зарегестрирвоанный человек не против сдачи.
Вопрос: как оформить долкументы и согласие на аренду? Достаточно просто бумажки написать "я, такой то такой, не против сдать комнату"
Нигде не могу найти информацию, как граммотно это сделать.
Аренда будет производиться напрямую, без агенств и посредников.