Я - ИП, хочу давать под денежный залог образцы товара. Как это оформлять?

Передачу образцов - договором ответственного хранения с внесением залога хранителем.
Если по бумагам - должны быть договор, акт приемки-сдачи или сохранная расписка хранителя о приеме товара на хранение. Залог можете принимать по безналу или приходным кассовым ордером.