Поворот трехмерной системы координат

Здравствуйте.
У меня есть трехмерная система координат и точка на ней (Пусть это будет А (x,y,z)). После, эту систему координат повернули по её осях X,Y и Z. Т. е. точка повернулась вместе с системой координат. А относительно старой системы координат она получила новые координаты, их мне и необходимо найти.

Т. е. мне известны начальные координаты А (x,y,z) и X,Y,Z - градусные меры вращения системы координат. А найти мне необходимо некие x2,y2,z2, которые являются координатами той же точки А после вращения системы координат, но относительно начальной.