Еду с родителями за границу и решил взять друга несовершенного летнего, нужна ли какая то расписка от родителей друга ?

Сколько ответов, и ни одного верного.. .
Доверенность на человека не бывает!! ! Только на имущество.. .

Для предъявления пограничникам нужно нотариально заверенное согласие родителей (можно одного родителя) на выезд несовершеннолетнего (без пробелов) за пределы РФ...

не просто расписка, а нотариально заверенное разрешение на выезд. Оно потребуется уже на стадии визы.

В посольстве этой страны куда едете спрашивайте, законы по странам сильно разнятся. В любом случае нужна российская нотариальная доверенность от опекунов (родителей) для российских пограничников и доверенность посольская на языке страны пребывания для внутреннего пользования в стране пребывания.

От родителей не совершенного и летнего друга нужна нотариально заверенная доверенность и разрешение на выезд.