Подскажите программу, есть двд с субтитрами, нужно получить на выходе vob файл с прожженными субтитрами

Так не бывает.

Если субтитры надо вживить в видеосигнал, я когда-то пользовал AutoGordian Knot - на выходе был avi с кодеком XviD или DivX.

Если мы в изначальное видео вносим хоть какие-то изменения (т. е. в Вашем случае - намертво выводим на экран субтитры) , то конвертация НЕИЗБЕЖНА.