как правильпо расчитать значения PID

Если речь о ПИД-регуляторе, то требуется рассчитать при каких значениях П. И и Д звеньев регулятора, механическая система будет устойчива (Критерий Найквиста) . Определив пограничное состояние перехода системы в неустойчивое (колебательное) состояние, ты рассчитаешь параметры коэффициентов для пропорционального, интегрального и дифференциального звена регулятора.