Форд фокус 2 дергается в режиме D при нажатой педали тормоз

на холостых на P и N все в порядке. Неделю назад загорелся чек и были надписи на БК - неисправность двигателя и неисправность коробки передач. На следующий день чек не горел, но до сих пор дергается на тормозе в режиме D. Что такое может быть?