Какая разница между касательным и нормальным напряжением ? ?

Нормальное механическое напряжение — приложено на единичную площадку сечения, по нормали к сечению (обозначается сигма ).
Касательное механическое напряжение — приложено на единичную площадку сечения, в плоскости сечения по касательной (обозначается тау).