Динамика абсолютно твёрдого тела для ПК игры [ПОМОГИТЕ!]

Question

Здравствуйте и прошу вашего внимания. Я пишу компьютерную игру жанра «космический симулятор» . И у меня проблема. 
 
Дело в том что термех я плохо знаю (помню) , в связи с чем уже неделю бьюсь над одной задачей. 
 
Ситуация следующая: Летит корабль и сталкивается с астероидом. Корабль и астероид являются абсолютно твердыми телами. У корабля сложное движение (поступательное+ вращательное) , у астероида тоже сложное движение. И астероид и самолет сложных форм. Столкновение происходит в произвольной точке, что у самолета что у астероида. 
 
Задача: Вычислить силу удара корабля и силу удара астероида. Для того чтобы я ее отнял из «жизней» корабля, т. к. именно силой удара у меня будет, для начала, определяться урон нанесенный объектам. 
 
Дано: И у корабля и у астероида известны, 
 
«m» — масса 
«V» — скорости — вектор или «векторообразная» (состоящая из трех чисел) величина. 
«a» — ускорения — вектор или «векторообразная» (состоящая из трех чисел) величина. 
«W» — угловая скорости — вектор или «векторообразная» (состоящая из трех чисел) величина. 
«B» — угловое ускорение — вектор или «векторообразная» (состоящая из трех чисел) величина. 
«Tv» — диагональный тензор инерции — вектор или «векторообразная» (состоящая из трех чисел) величина. 
«Tw» — вращательный тензор инерции — вектор или «векторообразная» (состоящая из трех чисел) величина. 
 
так же мне известны координаты центра масс тел и координаты точки контакта. Из них мне известно «r» — расстояние от центра масс до точки контакта. 
 
Найти: Силу столкновения самолета с астероидом. Я не знаю как ее следует высчитывать, и из чего. Надо ли складывать силы объектов в момент контакта? Равны ли эти силы у астероида и корабля? Голова уже кругом. Помогите прошу. Мне нужна формула. 
 
P.S.: Еще я не совсем уверен что мне урон следует вычислять из сил при столкновении… Может мне его следует вычислять из кинетической энергии?

а как добавить возможность комментировать?

Сергей Иванов · Accepted Answer

Извините, не копенгаген.

Николай Кирчев · Answer

Считай тела не абс. твердыми ( а значит, абс. упругими) , а с каким-то коэффициентом, пусть 99%, можно разным для разных кораблей и степени их бронирования и прокачанности, скажем. 
Тогда на деформацию (урон) будет затрачено 1% кинетической энергии. 
И, для упрощения, плюнь на форму и вращение объектов, а считай соударение шаров с радиусами от центров до точек соприкосновения. Думаю, на зрелищность это не повлияет. А для большей достоверности включай вращение кораблей после отскока "по часовой" и "против часовой", в зависимости от положения точки удара ...
А чтобы определить силу удара, надо ввести понятие "время удара". Иначе при попытке определить силу получишь деление на ноль! 
Силу получишь, поделив кинетическую энергию на это время (1-2 ms). Сила эта для обоих объектов одинакова, но ускорения будут разными из-за разных масс. Но мне кажется, урон проще определять из энергии 
 
Комментарии зря отключил, общаться и спорить с оппонентами не получится, только через личку.. .