Сняли номера за просроченную страховку в субботу. Могу ли я забрать номера воскресенье? или ждать вторника?

Номера можете получить, когда Вам удобно. Только воскресенье и понедельник - выходные дни. Т.е. раньше вторника не получите - при условии наличия действующей страховки на руках. Только ездить на авто без номеров можно только сутки с момента наложения штрафной санкции. Так что до вторника - пешочком.