Говориш спокойно лезит на голову, ругаеш меньше лезет, жестко наказывать не правильно и жалко. Как же быть?)

ругать - это чаще всего злоба. убери злобу, и тогда даже доброжелательно стукнуть по попе - не проблема, и ребенок тебе будет благодарен - он именно ждет чего-то конкретного от тебя, и порой именно хочет, чтобы его остановили, потому что сам остановится не в состоянии.

еще раз - главное убрать злобу. остальное ты сделаешь все правильно