АКПП ford escape трогается только на высоких оборотах.

Как вариант - тупо шлицевую правого привода (он составной, длинный) сожрало.
Или любой другой привод срезало.
Но в таком случае должны быть шумы снизу.

с маслом там что в коробке творится?

Фрикционы. Износ.
Самый дешёвый вариант - соленоид. Его можно поменять без вскрытия. Но такое случается реже, чем износ фрикционов.

Гидрику ппц. Заодно клапана поменяйте.

скорее фильтр не сменили

Как вариант прокручивается статор в гидротрансформаторе, и он работает как обычная гидромуфта. Можно подключить сканер и проверить частоту вращения входного вала КПП в stall-test. Если вал стоит на месте то скорее всего трансформатор, если прокручивается, то остальная часть КПП. Можно сделать stall-test без сканера, если обороты ниже справочных, то вероятнее всего трансформатор, если выше, то механическая и гидравлическая части акпп. Можно попробовать тронуться со второй передачи ( в зависимости от акпп) или в аварийном режиме ( для этого снять разъем с любого датчика акпп или блока управления акпп - и включится повышенная 3 или четвертая передача). Если все это не дало результатов то замерить давления в портах КПП ( основное магистральное, управляющее, и в портах пакетов фрикционы отвечающих за 1 и заднюю передачи. После этого можно на 99% выявить неисправность и после разборка и диффектовка коробки.

Полная чистка гидроблока "мозгов АКПП" и замена масла с фильтром может устранить проблему

Либо гидротрансформатор, либо фрикцион. Если на задней передаче нормально едет - то гидротрансформатор смотреть надо.

а сцепление смотрел

Думаю здесь найдешь ответ
http://avtoat.ru/samye-chastye-polomki-v-akpp