Вредна ли работа двигателя на холостом ходу?

Нет

Мотору без разницы
главное соблюдать температурный режим

Да, загрязняет воздух.

А я скажу, что вредна. Конечно сейчас движки не советские на минеральных маслах, но даже в Сервисной книжке на Сандеро советовали ездой на большой скорости "продувать" (прочищать) чистить поршневую (гильзу, поршень, Кольца) быстрой сменой (подачей) масла. Клапана прихлопываются от холостых. Свечи забрасывает. Карбюратор и инжектор не любят тихих малых оборотов. Дизеля, конечно, месяцами работают без глушилок, но и им не мешает "продувка горшков":-) Ведь все-таки у каждого движка есть свои рекомендуемые обороты коленвала для нормальной работы. Кстати можно вспомнить о генераторе. Зарядка на холостых дохлая, и энергопотребители здорово посадят АКБ. Мой вывод, что свой движок долго на холостых гонять не буду: -)

децибелами

Если все в идеале и бензин тоже, - практически не вредна. Были такие ДВС от 412 москвича со сварочным генератором. Молотили месяцами и не было проблем.

Не полезна

если дизель с сажевым фильтром то вредно, именно сажевому фильтру

Моточасы нарабатываются. И пробег не соответствует износу. Но это если каждый день по три часа вхолостую молотить.
100 тыс. км пробега намотал и движок встал... А что так? Почему? Всего-то 100 тыс! А то, что он при этом половину времени вхолостую молотил никто не учитывает...
А двигатель он такой, для него важны не расстояния, а время работы.
P.S. Ну все относительно и если хреначить на повышенных или на пониженных постоянно, то это уже другой разговор.