можно ли подарить квартиру если в ней прописано 3 человека (2 из которых несовершеннолетних)?

Его право. Переход права собственности не умаляет права детей.

Конечно, может !
Несовершеннолетние дети должны быть зарегистрированы по их фактическому месту жительства ( в данном случае - по вашему месту жительства ) ! Дети к имуществу родителей никакого отношения не имеют, ни о какой компенсации не может быть и речи !

Господи, ну зачем Вам эта морока и нервотрепка? Что Вы собственно хотите добиться, сохраняя регистрацию детей в этой квартире?
Когда-то эта квартира была приватизирована, но без и Вас, и Ваших детей, т. е. на той стадии ни у Вас, ни у Ваших детей, НИКАКИХ прав на нее не было и не могло быть.
После этого Ваш муж получил эту квартиру в наследство, поэтому (хотя и было это в период брака) она НЕ считается совместным имуществом супругов и у Вас (и у Ваших детей) опять НЕ возникло НИКАКИХ имущественных прав на квартиру.
А теперь он, как единственный собственник, совершенно законно этой квартирой распорядился, подарив ее. Ваших прав, раз их и не было, это дарение не нарушает.
Ваши дети НЕ имеют прав собственности на квартиру (дети вообще не имеют на имущество родителей, по крайней мере, пока родители живы) , значит, и их права НЕ нарушены.
Есть, правда, один нюанс – если это Ваши общие дети, то они МОГУТ пользоваться имуществом родителей, т. е. в Вашем случае, могут ПРОЖИВАТЬ в квартире своего отца.
Но по решению суда они проживают с Вами, а значит должны быть и зарегистрированы с Вами.
А раз отец детей утратил все права на квартиру, то и их право на проживание в этой квартире тоже утрачено и это тоже законно.
Так зачем же Вам держаться за их "прописку" там, где они и не живут, и жить не могут.
Если бы квартира оставалась в его собственности до конца жизни, они как наследники 1-й очереди могли бы наследовать его имущество, в т. ч. и квартиру. При этом место "прописки" наследников никакой роли НЕ играет.
Но пока человек жив, он сам распоряжается своим имуществом и согласовывать свои решения с будущими наследниками совершенно не обязан. Таков ЗАКОН.

Подарить можно, но это не значит, что несовершеннолетних оттуда можно будет легко выписать (вернее снять с регистрации) , даже по суду.

Хлопотно это выписать малолетних детей.
Но возможно.

Не имеют право до решения суда

нужно получить разрешение органов опеки-1, 2 предоставить детям равнозначное жилью, те прописать их там где материальное состояние не будет хуже, чем было!

Верно Юрий.

Полностью согласна с Юрием, все правильно!!!!