возможно ли вступить в наследство после 10 лет с даты кончины отца и как это сделать?

В судебном порядке можно признать фактическое принятие наследства (т. е. официально не оформил, но пользуюсь квартирой (машиной, дачей, получил деньги и т. п.) )
В интернете наверняка есть образцы заявления в районный суд об установлении факта принятия наследства.
После получения решения суда (если такое состоится) нужно обращаться к нотариусу по месту жительства отца.

Восстанавливать срок нет смысла, причин пропуска срока в течение 10-ти лет вы не найдете.

если на момент кончины отца вы проживали совместно с ним, то вы фактически приняли наследство. Вам только нужно его оформить у нотариуса

только в судебном порядке

да и нет-зависит от обстоятельств

На лапу нотариусу - и ниаких проблем.

Не совсем понятно, в чём необходимость.. .
Но вступление в наследство производится в том числе действиями по фактическому вступлению в наследство, а именно - если Вы пользуетесь имуществом, несёте расходы по его содержанию. Кроме того, фактическим владением будет и обеспечение сохранности имущества - (согласитесь, держать вещь при себе или запереть куда-то и есть сохранность имущества. Так что если Вы осуществили такие действия в отношении имущества - то оно Ваше, в наследство Вы вступили.
Чтобы теперь зарегистрировать на себя право на имущество, на которое оно в соответствии с законом подлежит регистрации, Вам действительно необходимо обратиться в суд.

Я недавно столкнулся с такой ситуацией - нотариусы говорят "пол года прошло - поезд ушол"

а почему сразу не всупили, срок слишком большой прошол, нужно через суд восстановить срок всупления в наследство, но при этом должна быть очень уважительная причина

Не правда. Пишете исковое заявление об установлении факта принятия наследства и воостановлении срока для принятия наследства. А раз такой большой срок прошел, то причина должна быть уважаительная. Суд в основном дает положительный ответ