обязанности опекуна взрослого ребенка инвалида? и ответственность за не соблюдение их?

Обратитесь в органы опеки и попечительства, они на жалобы очень хорошо реагируют и обязательно проверят.
п. 3 ст. 36 ГК РФ "Опекуны и попечители обязаны заботиться о содержании своих подопечных, об обеспечении их уходом и лечением, защищать их права и интересы"

А вы к себе ее жить лучше возьмите из этой ненормальной семьи. В вашей нормальной семье девушка, у которой глубочайшая умственная отсталость (вывод из ваших слов, что она даже не училась) сразу начнет и правила гигиены соблюдать, и в мужчинах разбираться - кому дать себя погладить, а от кого отсраниться. Коль вас так беспокоит эта ситуация, вы ее забирайте к себе на то время, пока мама на работе. Задницу ей вымойте, трусы и гигиенические пакеты купите, воспитанием займитесь.. .
Вы хотя бы представляете себе всю сложность общения с умственно отсталыми людьми, чтобы судить о качестве заботы? Вы в курсе, что любые слова и нотации просто разбиваются им об лоб, не достигая цели, и такой человек подчиняется только животным инстинктам, а не логике и интеллекту? Мама может в лепешку разбиться, но дочь все равно останется такой же неряхой - ей без разницы! У людей с нарушениями вообще один из главных стимулов: "Чем хуже, тем лучше", или, выражаясь деревенским языком, "как свинью не мой, она все равно в грязь лезет".
А вот гормоны свое берут, поэтому на мужские прикосновения она будет реагировать так же, как любое животное, которое кто-то приласкал.
Хорошо, вы можете пойти в органы опеки и попечительства и написать заявление. Девочку изымут из семьи и поместят в интернат. Там она будет лежать на ссаном гнилом матрасе, пускать слюни и подвергаться все тем же половым посягательствам. Через пять лет она умрет - это статистика, дольше инвалиды в интернатах не живут, за редким исключением. Вам полегчает?