Договор купли/продажи лучше заключать у нотариуса или через агентсво недвижимости/рег. палату?

Договор заключайте через хорошего юриста.
Потом сдаёте его на регистрацию в УФРС вместе с
другими документами на объект недвижимости и все.

При совершении сделки по купле-продаже квартиры без нотариуса вполне можно обойтись. А вот без регистрации ее в ФГСРКК (рег. палаты по-вашему) право собственности на эту квартиру Вы не приобретете.

если в сделке принимает участие несовершеннолетний, то услуги нотариуса обязательны. а так, простая мисьменная форма и регистрация этого договора.

По любому можно, но с обязательной регистрацией. Отличаются нотариально-заверенные договора от договоров в простой письменной форме ( при условии, что последний составлен правильно с учетом всей ситуации) , только тем, что договор в простой письменной форме в случае утери гораздо сложнее восстановить. (как правило это приходится делать через суд)

Лучше через грамотное агентство, можно также через грамотного нотариуса, но вот нотариус может не учесть всех важных условий, так как у него типовой договор.

Никаких "или". Договор купли-продажи заключается в простой письменной форме ( то есть вам могут его составить в любой юридической конторе, причем значительно дешевле, чем в агентсве недвижимости) и подлежит обязательной государственной регистрации. Нотариально удостоверять договор как раз-таки совершенно необязательно, если только у вас нет непреодолимого желания поднять уровень мат. благосостояния нотариуса.
Обязательной является именно регистрация, только с момента регистрации вы приобретете права собственности. Причем регистрации подлежат как нотариально удостоверенные договоры, так и заключенные в простой письменной форме.

у нотариуса лишние расходы. в палате догоров проходит юридическую экспертизу