Может ли первоочередной наследник оспорить завещание на правнучку,другого покойного наследника?Если да то как?

если есть завещание, то очередность наследников роли не играет
если по завещанию все досталось человеку, то родственники никакой очередности не могут это оспаривать, ибо волеизъявителем является покойный и его волю нужно исполнять

Нет. Если есть завещание, то право на долю остается только у обязательных наследников - нетрудоспособных родителей, детей, супругов

Оспорить можно все, что угодно! Кто мешает? Были бы основания, деньги и желание. Да, и имущество достойное!

может, если он инвалид или жил на содержании покойного

Оспорить можно, только если на момент составления завещатель был не в здравом уме, но это доказать сложно.
С другой стороны, может быть, кто-то имеет право на обязательную долю в наследстве (см. ст 1149 ГК)

Статья 1149. Право на обязательную долю в наследстве
1. Несовершеннолетние или нетрудоспособные дети наследодателя, его нетрудоспособные супруг и родители, а также нетрудоспособные иждивенцы наследодателя, подлежащие призванию к наследованию на основании пунктов 1 и 2 статьи 1148 настоящего Кодекса, наследуют независимо от содержания завещания не менее половины доли, которая причиталась бы каждому из них при наследовании по закону (обязательная доля).

Можно попытаться, если мотивированно. А так - 95% - нет

зная что мама 15 летней девочки почти бомж вы и девочку хотите оставить бомжем! ?

Завещание может быть оспорено по нескольким основаниям:

Недействительными завещания признаются по следующим основаниям:

завещание не соответствует закону;
завещание было исполнено как мнимое или притворное;
завещание подписано под влиянием заблуждения, обмана, угрозы и пр. ;
гражданин, оформивший завещание, ограниченно или полностью недееспособен;
завещание вынужденно подписано ввиду стечения тяжелых обстоятельств и пр.
Возможны и принципиальные нарушения при оформлении завещаний:

завещание удостоверено ненадлежащим лицом;
завещание подписано ненадлежащим лицом;
отсутствие свидетеля или несоответствующего требованиям свидетеля при удостоверении завещания в случаях обязательного присутствия свидетеля и пр.
если хотя бы один из пунктов вы сможете доказать документально то пишите иск в суд с прилагаемыми доказательствами