как оформить квартиру в собственность??

Сколько бы Вы не платили... все ерунда.... Надо просто зарегистрировать "кого-то" в квартире..., кто не использовал свое право приватизации.. . Взрослый - один раз имеет право на приватизацию.. , ребенок - дважды... .
Потом на этого "кого-то" приватизировать.. . Оформить право собственности и сделать сделку либо купли-продажи до 1 млн. руб. , либо дарения.... -переход право собственности Вам либо деду.... либо по долям.... Другого нету варианта.. .
Только с этим "кто-то" надо аккуратно... .
Есть вариант еще отказаться деду от прошлой приватизации и приватизировать эту квартиру.... ( если, конечно, это возможно... )
Выкуп по кадастровой стоимости - тоже вариант.. . Но, скорее всего, стоимость будет пересмотрена кадастровая, на момент выкупа.. . Это будет дороговато.... Если, есть средства, пробывать можно...

никак. вообще мое мнение таково, что то, что дается бесплатно конкретному лицу, должно ему принадлежать в течении жизни, а потом государство должно предоставлять все другим. просто вот смотришь каждый год, когда раздают жилье и автомобили ветеранам, где они сразу автоматически переходят внукам. это моя точка зрения

Вы хотите и рыбку съесть и ...
Если не использовали право на приватизацию, то снимайтесь с рег. учета в своей квартире, регистрируйтесь к деду и приватизируйте.
Все ваши льготы как лица с ограниченными возможностями вряд ли окупят возможные проблемы приватизации "на "кого-то" в квартире..., кто не использовал свое право приватизации". Редко находится идиот, который потом просто так отдаст уже СВОЮ собственность.

Выкупить по кадастровой стоимости, других вариантов нет.

зарегистрируйте в дедовой квартире родственника и если не ошибаюсь через пол года можете приватизировать, других смен и не может быть

Приходите на консультацию. Я сомневаюсь, что вам здесь кто-то подскажет как это сделать!