несовершеннолетние дети при размене кв могут быть прописаны одни а не со своим отцом моим бывшем мужем

Дети до 14 лет одни ни как.
Либо с отцом, с согласия матери.
Либо с матерью, с согласия отца.

Квартиру, в кот. сособственники: отец, бабушка и дети- можно продать и купить отдельные жилые помещения. Например отцу и бабушке в долевую собственность квартиру, и детям - другую квартиру в долевую собственность.
Если все они согласны конечно. Деньги делить пропорц. долям в собственности, т. е. поровну, если там по 1/4 доле у каждого.
Придется конечно скорее всего добавлять к деньгам, полученным от продажи долей еще собственные и\или заемные, чтобы купить жилые помещения.
При продаже долей несоверш. собственником потребуется согласие органов опеки на сделку. И опека даст согласие, если детям взамен будет приобретено в собственность - доли по площади не меньше, чем в продаваемой.
Вот как раз мать детей может свою квартиру продать и добавив деньги от продажи долей детей- купить в долевую собственность себе и двум детям квартиру.
А бабушке и отцу детей будет сложнее, если у них нет собственных накоплений и/или возможности получить ипотеч. кредит.
Это единств. вариант, чтобы разъехаться.
Вариант продать доли детей сособственникам- отцу детей и бабушке детей, не прокатит по ст. 37 ГК РФ: возмездные сделки несоверш. с близкими родственниками запрещены законом.
И это будет не "размен", а альтернативная сделка купли-продажи: одновременная продажа одной и покупка двух др. квартир. А если квартиру матери в схему, то продажа двух и покупка двух.
--------------
Несоверш. дети должны проживать с родителями. Регить их по месту жительства родителей, одного из родителей, если родители в разных местах, по соглашению между родителями или реш. суда.

дети до 14 лет могут быть зарегистрированы только с кем-то из родителей, по соглашению между ними. Если вы собираетесь менять квартиру, и приобретать отдельное жилье для детей, то они просто в новой квартире будут собственниками, а прописаны они там будут или нет на собственность не влияет. Другое дело, при размене квартиры нужно будет подключать органы опеки. они должны будут давать свое согласие на размен квартиры так, чтобы были соблюдены интересы детей.

дети прав на имущество родителей не имеют

Статья 60. Имущественные права ребенка

4. Ребенок не имеет права собственности на имущество родителей, родители не имеют права собственности на имущество ребенка. Дети и родители, проживающие совместно, могут владеть и пользоваться имуществом друг друга по взаимному согласию.
----------------------
Есть информация по этому вопросу на сайте
http://rossovet.ru/tag/право+на+квартиру/