Перейдет ли квартира после смерти родителей в наследство детям

Да, если только наследодатель не распорядится квартирой при жизни. Например, дарение, рента, завещание.

А зачем на маму то сейчас переписывать непонятно? Если у мамы еще есть дети, то и вы и они будут иметь право на ее долю, а на вашу нет. Обычно на детей переписывают родители.

Если в договоре укажете что после смерти одаряемого доля возвращается дарителю. А вторая часть сейчас чья? Мамина? Её унаследуют все наследники 1 очереди

Да, вместе с другими наследниками и в том случае, если мама не напишет завещание в пользу другого лица.

может да, а может и нет.
зависит от того, будет ли на дату открытия наследства доля квартира или доля в ней входить в наследственную массу наследодателя, сколько будет наследников по завещанию и\или по закону. примут ли они наследство.
---------------
Если хотите маме подарить и гарантированно, чтобы после ее смерти именно вам эта дареная доля вернулась, а не вошла с наследств. массу,
то договор дарения заключать с условием по ч. 4 ст. 578 ГК РФ
"4. В договоре дарения может быть обусловлено право дарителя отменить дарение в случае, если он переживет одаряемого."
http://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_9027/ba6eb31d50ad0b311309bdef40c04c752b39bf91/
но и тут риск есть, мама может став собственником долю продать или подрить кому-то. дог. ренты заключить.

При условии, что она не перепишет свои доли на кого-нибудь.

если она только кому нибудь другому ее не завещает. но смысла-ноль

Не рискуй.. Захочешь привести жену - мать, как собственник, НЕ позволит! Не будь простофилей..

Да.