Дарственная несовершеннолетнему, надо ли согласие родителей?

как второй собственник не нужно согласие .. да мать должна принять подарок для дочери и заплатить 13% от кадастровой стоимости подарка налог государству .. и вообще - просто завещание напиши ..

А почему Вас интересует согласие/несогласие подруги?
Вы хотели бы тайно от подруги сособственника произвести безвозмездное отчуждение в пользу ее ребенка договором дарения?
От имени несоверш. ребенка договор дарения будет заключать его законный представитель- родитель, т. е мать ребенка, она же и Ваша подруга.
Поскольку отчуждение доли обязател. нотариал. форма договора, будут у Вас расходы по нотар. форме договора- госпошлина от кадастр. стоимости объекта плюс правовые и техуслуги нотариуса.
Госпошлину за регистр. перехода права одаряемому платит одаряемый, т. е мать ребенка от имени ребенка.
Плюс еще и придется одаряемому декларировать доход и заплатить НДФЛ 13%, от имени ребенка это обязан сделать его законный представитель.
Поэтому важна денеж. оценка дара в договоре. Можете вызвать оценщика и оценить долю, и по резалту оценки написать стоимость в договоре.
Можете посм. кадастр. стоимость (пропорц. доле) ее написать в договоре.
---------------
Есть вариант продать подруге (или ее ребенку) свою долю, указав небольшую выкуп. стоимость, например в размере расходов на нотар. форму сделки, кот. Вам подруга (или подруга от имени ребенка, если ребенок-покупатель) и заплатит.
Вы освобождены от НДФЛ при продаже, ибо у вас объект более трех лет в собственности, и подруга или ее ребенок будут избавлены от обязанности декларировать доход и платить НДФЛ как при дарении.

как представитель несовершеннолетнего ребенка мать должна подписывать ДД в нотариате ( доли в праве только через нотариуса отчуждаются).. 13 % налог от кадастровой стоимости.. есть у матери эти деньги сейчас ?

ребенок в 4 года не может принимать подарки такого рода, без подруги никак!