Как в средние века воины в бою различали своих и чужых?

В то время люди на поле боя бились, главным образом, в строю, в довольно плотном строю. Кто терял строй, тот терпел поражение. Так что тут все было просто: кто с тобой стоит плечом к плечу, тот свой, а кто против тебя, тот чужой.
Это непосредственно в свалке. А в масштабах всего поля боя - присоединюсь к мнению Leonidа: доспехи, одежда и оружие не были одинаковыми, да и разного рода опознавательные знаки известны с древнейших времен и употреблялись по мере надобности. Скажем, в средневековье на солдатах могла быть одежда гербовых цветов своего сеньора или хотя бы накидка с его гербом. Не говоря уж о рыцарях, у этих опознавательных знаков хватало.

"А форменные есть отлички -
В мундирах выпушки, погончики, петлички... "

Отличали как раз по элементам одежды и вооружения: фасон, материалы и расцветка доспехов (даже если и кожаные, а не стальные) ; форма и раскраска щита; форма шлема и элементы его отделки; штаны; обувь; разная конструкция (геометрия) копий и мечей, а если дрались не мечами, как обычные пехотинцы, - то по виду вооружения - глефа это, или алебарда, бердыш, топор.. . Всякое вооружение всегда имеет свои неповторимые ТИПОВЫЕ черты для каждой армии.

Римского легионера от варвара отличить легко- римляне брили лица. Гунны вообще имели звероподобный облик. Может быть вопрос о внутриплеменных конфликтах?

Всегда отличались по одеянию от врага .
Картинка "Утро на куликовом поле" -чепуха. Мужиков в лаптях с рогатинами в войске не было.
Да и лапти русы никогда не носили.

Да мудохали всех подряд просто

Да в основном своих знали. Если не по лицам, то по доспехам точно. Тем более наверное, мало было идиотов, которые в бою поворачивались и шли с мечом на своих...