Кто командовал королевской армией в средние века

Тут вот какое дело... Что Вы имеете в виду, когда говорите "королевской армией"? :)

В средние века военное дело строилось на основе вассалитета. У короля была какая-то своя "домашняя" армия, она же стража. В Британии, например, до сих пор существует "домашняя дивизия" (Household Division), состоящая из семи полков, которые исторически составляли королевскую стражу. У этой стражи обычно был какой-то постоянный командир, который часто назывался "капитан" (типа "месье де Тревиль, капитан королевских мушкетеров"). По мере роста стран и армий рос и ранг начальника стражи. Британской "домашней дивизией", например, сейчас командует "большой генерал" (Major-General Commanding the Household Division), который по совместительству является командующим Лондонским округом (в советских терминах это командующий войсками военного округа и региональный военный комиссар в одном флаконе).

Кроме того, король мог при необходимости призвать к оружию некоторые число крестьян из своих владений. Если этого было недостаточно, король мог дать приказ своим вассалам явиться под его знамена. Каждый из вассалов, в свою очередь, приходил со своей "домашней" стражей, с призванными на службу крестьянами и со своими собственными вассалами, которые тоже могли придти с "домашней" стражей и крестьянами. Такой армией король либо командовал сам, либо назначал командующим одного из вассалов. И каких-то особых титулов в таких случаях не было. Просто говорилось, что командовать армией будет граф А, центральной группой будет командовать маркиз Б, левым флангом -- герцог В, правым флангом -- эрл Г, а резервом, он же тыл -- барон Д...

Командующий.

В фильмах короли всегда в бой идут с войском. Не знаю как было на самом деле. Сейчас вроде на поле боя не стремятся

В средние века церковь направляла войска и король. Между собой рыцари были так себе скоординированны потому их боевая эффективность сильно страдала в сравнении с римскими легионами или хотя бы татаро-монголами.