Можно ли выходить из аэропорта при стыковочном рейсе?

Можете, конечно. И даже не с мульти шенгеном могли бы, поскольку изначально рейс из Испании доставит вас в ту часть аэропорта, где обслуживаются внутренние рейсы. Так что просто не проходите за паспортный контроль в транзитную зону раньше времени, и всё. Вопрос с багажом зависит от билета. Если это единый билет с пересадкой, то багаж будет зарегистрирован до конечного пункта, забирать на пересадке ничего не придётся.

Не рискуйте. А то будете как савраски бегать по Амстердаму, а потом также мчаться в аэропорт и там метаться в поисках нужного терминала

Если есть Шенген, то можно.

юридически Вам никто не может запретить выходить, а вот по времени рискованно.
я не знаю сколько ехать от аэропорта, но рассчитывайте время так чтоб минимум за 2 часа до вылета прибыть в аэропорт. а то могут быть пробки. может быть коллапс на досмотре безопасности если Вы попадёте в то время когда много вылетов. и на паспортном контроле.

я так в Таллине пересаживаюсь иногда...
тоже выхожу...
багаж летит "сам"...
если хотите, можно и получить.
один раз забирал, потом сдавал... уже не помню, зачем забирал...

От аэропорта Схипхол, до Амстердама, ехать на электричке примерно 30 мин . По прибытию в Амстердам, прямо перед центральным вокзалом, находятся кассы на водную экскурсию по-каналам Амстердама -- около 1 часа, цены в районе 14-15 евро на чел .
В принципе на это времени у вас должно хватить . Только учтите, что аэропорт Схипхол очень-очень большой -- прибыть туда надо, это самый минимум, за 2 часа .