как поехать в Европу не продумывая свой маршрут заранее?

Можно. Только все равно придется продумать весь маршрут. Для получения визы нужно предоставить билеты и бронь отелей.

1) Визу полагается / желательно просить в консульстве той страны, где вы пробудете больше всего времени. Подтверждается бронью отелей. Можно неоплаченной. Можно с возможностью отмены бронирования. Это позволяет переиграть маршрут, отменив часть броней и заказав другую. Строго говоря, во время поездки это почти никак не контролируется. Но могут попросить подтверждение при запросе следующей визы (у меня ни разу не просили).
2) Есть туристы, которые вообще не бронируют отели, и никто с них эту бронь не спрашивает. Это те, кто едет на своей машине. Ночуют они в мотелях, в тех, до которых успеют доехать к вечеру. Все это непредсказуемо и бронь ни к чему. Зато они должны представить пакет документов на машину и тех, кто будет за рулем.
3) По польскому Шенгену можно хоть в Германию, хоть в Португалию.

Чего ж нет-то... Визу берите в стране въезда, билеты туда-оттуда, ну. или оттуда - в конечной точке маршрута.
В первом случае забронируйте жильё( с отменой возможной) на весь срок пребывания в стране въезда, во втором случае на часть времени в стране выезда. Визу получите - бронь отмените. - и катайтесь. Только все равно лучше бы иметь хотя бы бронирование, пусть и неоплаченное, на момент въезда, так как могут спросить.

Так и есть- делайте визу и поезжайте. Если есть действующая многократная виза, то никаких маршрутов придумывать не нужно заранее.

По польской (шенгенской) визе можно ездить и в Германию и по другим странам Шенгенской зоны. Между странами можно добираться на недорогих автобусах. Из Польши из крупных городов ходят прямые автобусы до Берлина.

нее