А почему так? Пойдем В спальню, В гостинную, В зал...,В столовую наконец ! НО пойдем НА кухню ?

Здесь мы имеем дело с влиянием просторечия на нормы русского языка. Изначально в названных Вами предложных формах был единый предлог В, так как его употребление в пространственном значении (помещения) связывается с ограниченным пространством (закрытое помещение или здание) . Все помещения в здании ограничены стенами. Смотрите, вопрос КУДА? : в дом, в офис, в театр, в кино.. . в спальнуЮ, в ванную, в столовую, в гостИНую... Но традиционно (без стен) –НА балкон.. . Было и «В кухню».. . Но кто раньше чаще обитал на кухне? Кухарки, экономки, ключницы, домохозяйки, не очень-то владеющие нормами языка, вот и появился вариант НА кухню...

Видимо, то, что было вне дома, кухня, терраса, балкон, или, как написали выше, без стен, шло с предлогом "на".

Разграничивая функции предлогов на и в, следует исходить из того, что предлог на обычно употребляется: а) для обозначения общего направления (дорога на Кишинев, шоссе на Симферополь, рейс на Москву) ; б) для обозначения места (на квартире, на собрании, на кухне) ; в) в профессиональной речи (на ф. юте, на телевидении, на «Мосфильме») .

В остальных случаях употребление указанных предлогов определяется традицией: а) в школу (в школе) , в театр (в театре) , в аптеку (в аптеке) ; по: на завод (на заводе) , на почту (на почте) , на факультет (на факультете) ; б) в Сибирь (в Сибири) , в Крым (в Крыму) , в Прибалтику (в Прибалтике) ; но: на Украину (на Украине) , на Кавказ (на Кавказе) , на Дальний Восток (на Даль-нем Востоке) .
В ряде случаев существуют параллельные формы: в кухню — на кухню, в шахтах — на шахтах, в небе — на небе.

Ответ справочной службы русского языка:

- Возможны оба варианта.

так сложилось исторически...

Я говорю "в кухню", а в остальном, полностью согласна с Ириной. (жаль оценить не могу ответ, наказание, так сказать; -)

Ещё на двор ходят, но В туалет однако.