Почему в русском языке от "есмь", "еси", "есть" итп остались только две формы "есть" и "суть"?

Короткий ответ: частотность и особенности синтаксиса древнерусского языка.

В русском языке глагол-связка "быть" в форме настоящего времени опускается:

Он был там.
Он _ там.
Он будет там.

Тенденция это давняя. Например, в древнерусском было такое глагольное время -- перфект, формы которого состояли из глагола-связки "быть" и причастия. Со временем глагол-связка выпала, а причастие было переосмыслено как просто форма прошедшего времени (поэтому в русском языке форма прош. времени различается по родам) . Кстати, форма перфекта дошла до нас во фразе "Откуда есть пошла земля Русская. " А "жили-были" - это плюсквамперфект (глагол-связка "быть" в форме прошедшего времени) .

Поскольку глагол-связка "быть" в настоящем времени часто опускалась, то ее формы начали "затемняться" (т. е. менее четко осознаваться) в сознании носителей языка. Когда она все-таки использовалась для усиления, то происходила флуктуация (путались формы) . В итоге выжили только самые часто используемые (в форме третьего лица ед. и мн. ч. ) - есть и суть. Похожее явление есть например в шведском, где у глагола vara ("быть") в форме настоящего времени выжила только форма är (для всех лиц и чисел) , которая изначально была только формой третьего лица ед. ч.

Схожим образом, в русском языке форма "есть" вытеснила все другие формы ед. ч. Причем "суть" тоже сдает позиции (вместо нее запросто может быть использована форма есть) и используется в современном русском языке только в особых случаях, т. к. имеет особый налет "книжности". Эту форму можно встретить в трудах по философии и религиозных текстах.

Потому что слова "есмь" и "еси" без потери смысла заменены на тире: вмето "азъ есмь человекъ, ты еси человекъ" говорят просто "я - человек, ты - человек".
Слово "суть" (они суть люди) теперь почти архаизм, но всё-таки иногда применяется - если отсутствие этого слова затруднило бы понимание.

Не только в русском языке, в любом, происходит упрощение, экономия языковых средств.

Лень.

скорость жизни возрастает, язык упрощается. Закономерность такая.

Мне тоже лень