Слово-словесный, тело-телесный.. . Почему возникли такие пары слов в русском языке?

Потому что раньше у этих слов была форма множественного числа словеса и телеса. Так же как небо - небеса- небесный.

Разыскания и выводы, подобные изложенным выше, находятся в рамках того, что по-русски называется словесность. Так пишется это слово. Суффикс -н-, основа словес-. Почему не слов + ес? Потому, что основа в лексеме слов-о в доисторические времена была длиннее как раз на этот довесок (в современной школьной грамматике он напрасно называется суффиксом) и очень рано потеряла его в именительном падеже, сохраняя в косвенных. Итак, в современном языке словес- с довеском, слово нормально; в древнем языке, наоборот, слово с утратой, словесъ нормально. В языке славянских святителей и первоучителей Кирилла (Константина) и Мефодия и позже оно склонялось так (порядок падежей такой же, как и сейчас) : слово, словесе, словеси, слово, словесьмь (ь – звук, а не мягкий знак) , словесе (двойственное и множественное число не приводим) . Память об этой основе сохраняется в современных словах словесный, словесность, а также в словеса – эдакая бравада старинным. Основу на ес имели также слова небо, тело, чудо, ухо, око (очи – теперь только в очень возвышенном стиле) , древо, что находит отражение в современных небеса, небесный, телеса (стилистически сниженное, презрительное) , телесный, чудеса, чудесный, древесный, колесный. Небеса и чудеса сохранили древнее склонение во всех падежах множественного числа. Очеса не сохранилось. Впрочем, основа очес- есть и в современном русском, она спряталась в производном слове, получившем в наше время вторую жизнь, очечник – футляр для очков.