Как научится высказываться просто и понятно, если идеи не такие уж и простые и понятные?

слова учить... любые непростые идеи можно легко изложить непростыми словами... всё уже давно записано в словарь

Если мы не можем объяснить явление простым языком, - значит, мы его ещё плохо знаем.

Если в учебниках явление не объяснено простым языком, - значит наука его ещё недостаточно изучила))

Досконально разбираться в вопросе и говорить короткими предложениями.

Я часто берусь объяснить людям то, о чем раньше мало задумывалась или вовсе не знала.
Иногда, бывает, нахожу в своих рассуждениях неточности и начинаю сначала.
То есть, углубляюсь в предмет исследования, привлекая всё то окружающее, о чём мне известно.
Просто и понятно о малопонятном нельзя сказать.
Но можно понятности достичь через известные аксиомы и строгое (пусть и сложное) доказательство.
Без доказательных действий ясности не добиться.
Простота возникает, когда привлекаемые доводы доказательны, просты и неоспоримы, и при этом иногда доводов много, и они составляют единое целое, структуру взаимной истинности, непротиворечивости.
Кроме того необходима полнота, именно полнота отсекает все неясности и подозрения об ошибочности.

По сути, речь идет о диалектическом подходе. Наука - диалектическая философия, диалектическая логика.
Диалектика наука о развитии. Мы стремимся развивать понимание, дополнять знание и очищать знание от ошибок и заблуждений.
Диалектика как истинная методология в основе имеет стремление к полноте знания, она стремится учесть все влияющие факторы, все очевидные и малоочевидные взаимосвязи в явлениях.
Взаимосвязи не только существующие на данный момент описываемые законами мгновенного действия, но и причинно-следственные взаимосвязи, те которые были в предыстории процесса, взаимосвязи, действующие с задержкой.
Чаще всего (особенно в политике) люди грубо ошибаются, не принимая во внимание историю, или ссылаясь на какие-то отдельные исторические факты, они нагло лгут, доказывая свою правду через свои любимые факты.
Необходима полнота, только тогда истина может как-то проявится, вначале в сложности. Но потом, когда в сложном хитросплетении будут не упущены и обнаружены самые важные зависимости, истина может быть сформулирована просто и понятно.
Тогда можно коротко сказать: главной зависимостью этом явлении является эта зависимость.

И подтвердить это настолько простыми или сложными доказательствами, насколько это необходимо.
Это уже будет по силам, так как метод диалектики и полнота фактов уже в руках.

В простом разговоре убедить можно только того собеседника, который способен соглашаться с вашим диалектическим подходом. Тот, кто диалектики не признает, а ссылается на частные факты или имеет корыстные мотивы, истину принимать не способен в принципе.

Диалектический подход ценнее набора отдельных фактов, которые можно трактовать по-разному.
Более того, при недостатке фактов, диалектика нацеливает на малоизученные области, ускоряет поиск в этом направлении.
Очень важно и то, что диалектика стремится вписать каждый факт в непротиворечивую систему знаний, найти его законные связи с другими фактами.

В чём и смысл всего искусства, в том числе и словесного... Древнейший парадокс!

Даже Сын Божий вынужден был прибегать к притчам, ибо "сложное понятней им". Да и мысль - категория столь эфемерная, что впрямую словами невыразима. Надо обкладывать ей, как волка флажками - и всё равно гарантий нет. А на одну ли волну настроены с аудиторией?

научитЬся
(что сделаТЬ)
побольше читать и думать

В обыденной речи такие проблемы возникают из-за нехватки знаний и/или каши в голове. А вот в науке (в частности в философии) для объяснения очень уж сложных вещей применяются специальные техники (но в вашем случае они вряд ли пригодятся)

Старайся просто объяснять, то самое непростое и непонятное доступным и понятным языком) Лично мне помогает. Я стараюсь как-то упрощать свои мысли, чтобы доносить суть до людей.