Когда читаешь романы про древность/средние века, там говорят изысканным старомодным языком

А разве худ. лит., да еще переводная, - единственный источник сведений о языке? Есть же документация, дневники и воспоминания, наконец, переписка людей того времени - то, что писалось вообще не в расчете на стороннего читателя. И что за "старомодные оригиналы"? Тот, кто переводит с языка на язык, обязан заботиться об эквивалентности перевода, это азбука. А если можно "оставлять старомодные оригиналы" - значит, речь идет не о переводе?

Обычно описывают рыцарей и прекрасных дам,
они так и говорили (не на сленге))
Простолюдины были, конечно, попроще.
Но ведь большинство классических романов переведено уже давно,
когда и русский язык был другим! Хороший переводчик учитывает всё.

Переводчик не имеет права подменять автора.

Уверен, что не только сейчас, но и в древние времена разница между реальной разговорной речью и литературной, используемой в книгах, была весьма значительной.
Думаю, что даже Пушкин общался с приятелями совсем не тем языковым стилем, каким писал свои стихи.
А малограмотные рыцари вообще вряд ли умели "говорить красиво". Скорее, для них был характерен прямой и беспардонный язык нашего поручика Ржевского.
Так что изысканный старомодный язык действительно был придуман литераторами. Ну, еще высшие слои общества умели на нем говорить, особенно, при общении на людях. Все-таки изысканной речи, как и манерам, аристократия обучалась с детства.
Литература вообще всегда приукрашивала и "причесывала" реальность, избегая слишком грубого натурализма. Только двадцатый век нарушил эти неписаные каноны (хотя вполне возможно, что когда-то они были написаны и внедрены верховной властью - скорее всего, церковью, ведь не с неба же они свалились).

И более того - насквозь простреленный контрабандист Морган изъясняется говором "смолянки" практически - это к вопросу о переводчиках, ибо век ХХ...
Отмена государственной цензуры не есть отмена цензура вообще, как раз наоборот. Во все времена этим занималась по духовной части... И авторам приходилось пир духа учитывать...
Так Гамлет, касаясь Офелии в разных местах - ненавязчиво вопрошает о глубинном внутреннем содержании оных... И та, совершенно случайно - произносит совершенно общие слова типа "нечто", каковые на "светском жаргоне" как раз и означали неназываемый термин. Понятно, это вызывало явное оживление публики - учтём, что женские роли исполнялись актёрами...
Типа нашего придворного "махаться". Уж про Гаргантюа-то можно скромно умолчать!
Но лакеи (и прочая сфера услуг) говорили (подчёркнуто) красиво. Одно дело Планше, другое - д'Артаньян

"переводить диалог персонажей современными эквивалентами этих слов, " - что-то это мне напоминает озвучку Гоблина.
А вообще, в старину не стремились показать "все как в реальности". Возьмите "Одиссею капитана Блада" - пираты в романе общаются отнюдь не площадной бранью. Может это потому, что тогда книга предназначалась ВСЕМ, умеющим читать, независимо от сословий и положения в обществе. А сейчас гонятся за так называемым "реализмом", мол в армии и на стройке люди говорят только "звездочками", значит и в книге надо так, а то читатель "не поймет".
Как уже писала Banana, переводить надо, стараясь учитывать лексику и стиль автора.

Говорили по-другому и жанровые особенности произведения надо учитывать и индивидуальный авторский стиль и особенности направления... Варианты перевода разные бывают ...Например, Жуковский перевел "Слово о Полку Игореве" со старорусского на более современный русский.. но, опять же, ничего не подменяя, сохраняя все особенности старины. А вообще, художественный перевод - это отдельная наука и целое творчество!