В чём разница между must, have to и got to?

Существует ли разница между такими модальными глаголами, как must и have to? Конечно, она есть, иначе бы не печаталось такое огромное количество материалов на данную тему. Во-первых, эти глаголы применяются по-разному в отрицаниях и вопросах.
Так, must является вполне самостоятельным глаголом, который не нуждается в do / does; чего не скажешь о have to. Но зато последний можно использовать во всех временах, в отличие от must, который не имеет вообще никакой формы для past simple.

Значение двух модальных глаголов тоже указывает на то, что разница между must и have to существует. Если мы хотим сделать упор на то, что лицо обязано что-то сделать по нашему мнению или согласно каким-то правилам, то понадобится must. Когда возникает необходимость в совершении какого-либо действия из-за определённых обстоятельств, то лучше применить модальный глагол have to.

Примеры:

You must do your English homework every Monday! – Ты должен делать своё домашнее задание каждый понедельник!

It is getting dark. I have to leave. – Темнеет. Я должен (мне надо) идти.

Самая основная разница между must и have to в том, что have to выражает более мягкое долженствование. Лицу просто приходится что-то сделать по какой-либо причине, а не потому что надо придерживаться правила или строгого указания.

Но если важно выразить долженствование в прошлом, можно воспользоваться have to для past simple. Другими словами, получается следующее:

HAD TO = MUST in the past!

Примеры:

He had to get up earlier last week. – На прошлой неделе он должен был вставать раньше.

They had to tidy up all house themselves. – Они должны были сами убрать весь дом.

Возникает вопрос: как понимать, какой модальный глагол был использован в прошедшем времени, если must и have to имеют в данном случае одинаковую форму? Очень просто: обращайте внимание на контекст, там обязательно будет какое-то пояснение.

Стоит отметить, что must не всегда служит для выражения обязанности или необходимости что-то сделать по правилу. Часто этот модальный глагол помогает выразить уверенность или предположение говорящего касательно какого-то действия.

Примеры:

Where is Mark? – He must be in the garden.

Где Марк? – Он, должно быть, в саду.

She must have already finished her report. – Она, должно быть, уже закончила отчёт.

I must get up at 6. Я должен вставать в 6.
I have to get up at 6. Мне приходится вставать в 6.
В разговорном английском языке иногда используют форму have got to, которая не имеет смысловых отличий и удобна тем пользователям языка, которые привыкли употреблять в речи глагол have got и автоматически называют эту часть при образовании модального глагола.

Есть смысловые и грамматические отличия.

Смысл: must используется, если что-то должно быть сделано по мнению говорящего или речь о выполнении обязательств. Have to и более разговорный вариант have got to -- необходимость вытекает из объективных причин.

You must take care of your parents.
You have to wear warm clothes in winter if you do not want to catch cold.

Грамматика: must и have got to используются только во времени Present Indefinite. Have to может использоваться в различных временах.

Подробнее здесь:

bbc.co.uk/worldservice/learningenglish/grammar/learnit/learnitv127.shtml

А что насчёт got to?