Чем отличается модальный must от have to? где больше выражен оттенок негативности, что ты должен, обязан?

Употребление модального глагола must, модальных конструкций have to и have got to.

1)
а) Для сообщения о том, что нечто обязательно должно быть сделано, используется модальный глагол must, а также модальные конструкции have to и have got to. Конструкция have got to чаще используется в разговорном английском.

I have to/have got to/must tell you something — Я должен вам кое-что рассказать.
If the roads are not used they still have to/have got to/must be paid by the people who are within the county — Даже если дороги не используются, за них все равно должны платить люди, которые приписаны к округу.

б) Для сообщения о том, что кто-то должен сделать что-то в будущем, используются must, have (got) to и will have to.

I have to/will have to/must take the first train not to be late — Мне придется сесть на первый поезд, чтобы не опоздать.

2)
а) Использование конструкций have to и have got to предполагает, что необходимость обусловлена внешними по отношению к субъекту действия обстоятельствами, возможно, санкционирована властями или просто другим человеком. Если же сам говорящий считает, что нечто обязательно должно быть сделано, используется must.

I have to go and talk to her — Я должен пойти и поговорить с ней (Она меня сама вызвала).
I must go and talk to her — Я должен пойти и поговорить с ней (Я сам хочу с ней кое-что обсудить).

б) have to и have got to используются, если речь идет о необходимости, связанной с индивидуальными особенностями или привычками некоторого человека.

I have to/have got to to eat three burgers before I am full — Я должен съесть три гамбургера, чтобы почувствовать себя сытым.
He has to have at least nine hours' sleep a night — Он должен спать ночью как минимум девять часов.

3) Если мы делаем заключение, логический вывод о том, что нечто произошло или о том, что нечто истинно, используется must. Have (got) to в этом случае не используется.
The door is open. He must be at home — Дверь открыта. Должно быть, он дома.

4)
а) Для описания события, которое должно было произойти в прошлом, и действительно произошло, используется had to. При описании события, которое должно было произойти в прошлом, но не произошло, используется конструкции should/ought to + ,be to +.

We had to rewrite all our textbooks, from primary school to university level — Нам пришлось переписать все наши учебники, от школьного до университетского уровня.
One day he had quarrelled with Frank, and after that she had to meet her lover secretly — Как-то раз он поругался с Фрэнком, и ей пришлось встречаться с любовником тайно.
One night he went for his wife with the cleaver, and she had to sleep in a neighbour's house — Как-то вечером он набросился на свою жену с топором, и ей пришлось ночевать в доме соседей.

б) Для обозначения логического вывода, соотносимого с прошлым, используется конструкция must +.

The murderer must have escaped by the window — Убийца, должно быть, сбежал через окно.
He must have known that! — Он, должно быть, знал об этом!

5) Сравнительное употребление модальных конструкций have to и have got to.
а) Конструкции have to и have got to, как правило, взаимозаменимы. Тем не менее, если речь идет о повторяющейся ситуации (в частности, если употреблены наречия частотности, такие как always, never, normally, rarely, sometimes), обычно используется конструкция have to.

I often have to do shopping before I go to work — Мне часто приходится делать покупки, перед тем как я иду на работу.

б) В прошедшем времени используется had to.
When did you have to meet her? — Когда ты должен был встретиться с ней?
I didn't have to explain anything — Мне не пришлось ничего объяснять.

have to - выражает вынужденное долженствование, когда ситуация заставляет что-то сделать. must - долженствование, что то типа следования каким общепринятым законам и ценностям, необходимость поступать так, как положено в таких случаях исходя из каких то норм... общая необходимость делать что-то по жизни...

Must - это обязательность выполнения действия.
Have to - это необходимость выполнения действия.

I must eat everyday because I die otherwise.
I have to go to the library everyday because I study English.

Оттенка негативности в этих выражениях нет.