Почему тут DO? а не ARE?

Do и are вспомогательные глаголы из немного разных весовых категорий, постараюсь это объяснить своими словами.
Смотрите разницу: They are rich people. / Who are they? They live in a house. Where do they live?
В первом случае у нас есть глагол are, который мы опускаем для перевода на русский: "Они [есть] богатые люди". Поскольку в английском нам, за исключениями, к каждому подлежащему нужно сказуемое, приходится прибегать к глаголу be: am, is, are в настоящем времени.
Во втором же у нас есть русский глагол "живут", поэтому никакого "искусственного" глагола добавлять не нужно.
Вопрос (опять же, обычно и за исключениями) строится примерно по такой схеме:
Вопр. слово (-а) +вспомогательный глагол (нужная форма) +существительное+глагол (нужная форма).
С первым случаем всё просто, слово are перескакивает на вторую позицию (как вспомогательный глагол), во второй раз его уже не дублируем, и выходит:
Who are they?
Во втором же у нас время Present Simple, для вопросов и отрицаний используются два вспомогательных глагола: do (с I, you, we, they) / does (c he, she, it). Глагол же здесь остаётся на своём месте, его не убираем, поскольку он смысловой (т. е. несёт перевод).
И получаем:
Where do they live?
Ваш пример построен по такому же принципу. Есть смысловой глагол "живут", значит are в это предложение дополнительно впихивать не нужно (его только когда в русском варианте глагола нет: я человек, небо голубое, птицы большие).
Where do rich families live?
Есть ещё, конечно, Present Cont., в котором есть и "be" и смысловой глагол (которому обязательно нужен -ing), но это, как говорится, уже совсем другая история:)

А вообще лучше изучать времена по учебнику, а не по готовым примерам из приложения, тогда всё это станет понятно.

Потому что это present simple. Они же вообще живут (и вчера жили, и завтра будут), а не вот прямо сейчас в этот момент.

ну это же чушь сами не видите? where are the rich families live где являются богатые семьи живут

Учите Present Simple как следует.

Здесь do -вспомогательный глагол, время -Present Simple, смысловой глагол--live.--Where do the rich families live?
Формы глагола to be>am/is/are--сами задают вопрос и образуют отрицательное предложение
You are a student.
Are you astudent?
You are not a student.

богатые семьи на английском wealthy families
кто вам эту чушь составил вообще

Вопросы в Present Simple обычно строятся с глаголом do
Where do they live.
What do they do.
What do they like.

А в континьуасе с be